服務機器人一般由執行器、驅動裝置、檢測裝置和控制系統組成。

有兩種方法來控制系統。一種是集中控制，即服務機器人的所有控制都由一臺微機完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多臺微型計算機分擔對服務機器人的控制。比如上下位機共同控制機器人時，上位機通常負責系統管理、通信、運動學和動力學計算，并向下位機發送指令信息；作為從屬從機，每個關節對應一個CPU(計算機的核心，負責處理和計算計算機內部的所有數據)，進行插補和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。

執行機構是服務機器人的身體，擬人化服務機器人身體的相關部分稱為基座、腰部、手臂、手腕、手(手爪或末端執行器)和行走部分(對于移動機器人)等。

       智能服務機器人能力的評價標準包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續運行能力、可靠性、聯用性、壽命等。因此，可以說智能服務機器人是具有生物功能的空間三維坐標機器，是地球上的“新人類”。

其實服務機器人也會“生病”，因為服務機器人的行動都是由電腦控制的。服務機器人的腹部有許多復雜的電氣、液壓和機械裝置，它們共同構成了服務機器人的控制和運動系統。電器元件非常精密，一不小心就會被電壓沖擊損壞。這時整個系統就會出問題，機器人就會“生病”。