其實AGV出現的時間并不長。1995年，一些工廠開始使用這種機器。不過當時是用拖拉機加車兜改造的，沒有現在這么簡單。當時AGV可以沿著排列好的電線運送貨物，大大節省了人力，提高了生產率和工作效率。但當時只有少數大公司能使用這樣的設備，其他都是以人工為主。

到了五六十年代，AGV車已經出現了很多類型，廣泛應用于倉庫和工廠，但當時AGV比較復雜，不方便。直到20世紀70年代，通過使用地面控制器設備引導AGV沿著預定路線行駛，AGV市場才得以打開。在20世紀80年代后期，無線技術的引入進一步升級了AGV系統。

自20世紀80年代以來，AGV小車已成為物流系統的主要分支之一，并有產業化的趨勢，成為許多現代企業自動化設備中不可或缺的一部分。不僅如此，在歐美，它的發展速度非常快，更新換代也極其迅速。許多企業和工廠都離不開AGV，而亞洲的日本和韓國也較早開始使用AGV，尤其是日本，在產品規格、品種、工藝、數量和自動化方面都有了進一步的提高，從而推動了AGV汽車的發展。