技術領域 本發明涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種移動機器人無線充電方法及裝置。 技術背景 機器人開始慢慢進入家居和服務行業，直接為個人提供服務，如掃地機器人、迎賓送餐機器人、客服機器人、治安巡邏機器人等。當機器人電量不足或任務完成時，它會移動到配置好的充電設備上充電，這樣可以長時間工作。 現有的移動機器人自主充電技術大多采用接觸式有線充電，通常采用激光探測器、視覺傳感或紅外探測等方式與充電設備進行機械對接。有線模式需要機器人與充電底座的金屬對接觸點裸露在外，所以會存在可靠性、可維護性等問題，也會存在對接過程中機器人推動充電底座無法準確對接的問題。 創新內容 本發明的主要目的是提供一種移動機器人無線充電方法及裝置，可以通過導航進行初始定位，然后通過視覺攝像頭進行精確定位，實現機器人自主無線充電，無需人工操作，提高充電效率。 為了達到這個目的，發明了一種移動機器人無線充電方法，包括: 通過電池和電源管理模塊監控移動機器人的電池電量，當電池電量低于預設的電量閾值，且移動機器人底部設有次級線圈時，發送充電請求； 根據預設的充電座在地圖中的位置信息，將移動機器人導航至充電座，充電座上安裝有初級線圈； 通過初級線圈和次級線圈對移動機器人進行視覺定位，獲得初級線圈中心和次級線圈中心的對接偏差；當對接偏差小于預設偏差閾值時，移動機器人將被充電。